Raspberry Pi ile Servo Motor Kontrolü
27-07-2022
13:08
Bu uygulamamızda Raspberry Pi kartımıza bağladığımız bir servo motorun açısını PWM metodu ile ayarlayacağız.
Bu uygulamada kullanacağımız malzemelerimiz;
Devremizi şekildeki gibi kuruyoruz.
Öncelikle servo motorumuza göndereceğimiz PWM sinyalinde hangi açı değeri için hangi Duty Cycle değerini göndereceğimizi hesaplamamız gerekiyor. Bunun için kullanacağımız motorun datasheet bilgisine bakmamız gerekiyor.
İstediğimiz açı değerini bulmak için şu denklemi yazabiliriz.
1 ms ---- 0°
x ms ---- aci
2 ms ---- 180°
(2-x) / (x-1) = (180-aci) / (aci-0)
x = (1/180)*aci + 1
DutyCycle = x * (frekans/10)
Kullandığımız motor için frekans değerimiz 50 olduğundan;
DutyCycle = x * 5
Kodumuzu yazmak için servo.py adı ile bir dosya oluşturuyoruz.
Oluşturduğumuz denklemi tanımlıyoruz. Gelen açı değerinden Duty Cycle değerini hesaplayıp PWM sinyali olarak gönderiyoruz.
Daha sonra for döngüsü ile servo motorumuzun 0-180 derece arası 45 er derecelik artışla hareketini sağlıyoruz ve açı değerini ekrana yazdırıyoruz.